لعیا زنگنه,بیوگرافی لعیا زنگنه,عکس های لعیا زنگنه
بیوگرافی لعیا زنگنه/ عکس های لعیا زنگنه و همسرش

نام اصلی: لعیا زنگنه

زمینه فعالیت: بازیگر سینما، تئاتر و تلویزیون

تولد: ۱۳۴۴ تهران، ایران

محل زندگی: تهران

مدرک تحصیلی: کارشناسی تئاتر از دانشگاه هنر تهران

سال‌های فعالیت: ۱۳۷۱ تا کنون

روی پاتریسیو,بیوگرافی روی پاتریسیو,عکس روی پاتریسیو
بیوگرافی روی پاتریسیو + عکس

نام کامل: روی پدرو دوس سانتوس پاتریسیو

عضو تیم ملی پرتغال

تولد: ۱۵ فوریهٔ ۱۹۸۸

زادگاه: Marrazes, پرتغال

قد: ۱٫۹۰ متر 

پست: دروازه‌بان

دلار,اخبار طلا و ارز,خبرهای طلا و ارز,طلا و ارز

روند کاهش قیمت دلار برای امروز هم ادامه پیدا کرد و نرخ این ارز در بازار آزاد به کمتر از ۸۰۰۰ تومان رسید.

به گزارش ایسنا، بازار ارز امروز (پنج شنبه) شاهد معامله دلار با نرخ حدود ۸۱۰۰ تا ۸۰۰۰ تومان بود که این نرخ در برخی معاملات به ۷۹۵۰ تومان رسیده است. این در حالی است که قیمت دلار طی هفته‌های گذشته با روندی رو به رشد تا مرز ۹۰۰۰ تومان پیش رفته بود، اما در هفته جاری تا حدی از التهابات بازار کاسته شده و در دو روز گذشته با شیب ملایم نزولی همراه شده است.

 

درباره دلایل افت قیمت دلار در بازار آزاد صرافان همان دلایل روزهای اخیر را مطرح می‌کنند و می‌گویند که خوش‌بینی نسبت به شرایط پیش‌رو موجب کاهش تقاضا شده است. همچنین اعلام می‌کنند که چند روزی است که در بازار تزریق ارز می‌شود و با توجه به کاهش تقاضایی که برای خرید وجود دارد تا حدودی قیمت‌ها متعادل شده است. با این حال پیش‌بینی می‌کنند که اگر روند کاهش ادامه داشته باشد، بعید نیست بار دیگر تقاضا برای خرید تشدید شود.

 

بانک مرکزی نیز در بازار رسمی امروز قیمت دلار را ۴۲۸۵تومان اعلام کرده است. در حال حاضر اختلاف دو ارز دولتی و غیررسمی به حدود ۳۸۰۰ تومان می‌رسد. یورو در بازار آزاد حدود ۹۴۰۰ معامله شد و با ۵۰۰۰ تومان بازار رسمی حدود ۴۵۰۰ تومان اختلاف دارد.

 

از ۲۱ فروردین‌ماه سال جاری با سیاست جدید ارزی، دولت اعلام کرد که بازار ارز را به رسمیت نمی‌شناسد و هرگونه خرید و فروشی در آن ممنوع و قاچاق خواهد بود، اما با این حال معاملات در بازار ادامه داشته و عدم شفافیت و خروج کنترل بازار از دست بانک مرکزی تا حدودی عاملی برای تشدید نوسان و افزایش قیمت‌ها بود.

 

همچنین در فروردین‌ماه که دولت تصمیم به تغییر روش در اداره حوزه ارزی گرفت، قیمت دلار به حدود ۶۰۰۰ تومان در بازار آزاد رسیده بود، اما سیاست جدید نه تنها موجب کاهش قیمت و در بازار آزاد نشد بلکه تاکنون بیش از ۲۰۰۰ تومان نسبت به آن زمان افزایش قیمت داشته است. کارشناسان تاکید دارند که دولت باید این سیاست را تغییر داده و بازار آزاد را به رسمیت بشناسد.

 

 

لعیا زنگنه,بیوگرافی لعیا زنگنه,عکس های لعیا زنگنه
بیوگرافی لعیا زنگنه/ عکس های لعیا زنگنه و همسرش

نام اصلی: لعیا زنگنه

زمینه فعالیت: بازیگر سینما، تئاتر و تلویزیون

تولد: ۱۳۴۴ تهران، ایران

محل زندگی: تهران

مدرک تحصیلی: کارشناسی تئاتر از دانشگاه هنر تهران

سال‌های فعالیت: ۱۳۷۱ تا کنون

روی پاتریسیو,بیوگرافی روی پاتریسیو,عکس روی پاتریسیو
بیوگرافی روی پاتریسیو + عکس

نام کامل: روی پدرو دوس سانتوس پاتریسیو

عضو تیم ملی پرتغال

تولد: ۱۵ فوریهٔ ۱۹۸۸

زادگاه: Marrazes, پرتغال

قد: ۱٫۹۰ متر 

پست: دروازه‌بان

لعیا زنگنه,بیوگرافی لعیا زنگنه,عکس های لعیا زنگنه
بیوگرافی لعیا زنگنه/ عکس های لعیا زنگنه و همسرش

نام اصلی: لعیا زنگنه

زمینه فعالیت: بازیگر سینما، تئاتر و تلویزیون

تولد: ۱۳۴۴ تهران، ایران

محل زندگی: تهران

مدرک تحصیلی: کارشناسی تئاتر از دانشگاه هنر تهران

سال‌های فعالیت: ۱۳۷۱ تا کنون

روی پاتریسیو,بیوگرافی روی پاتریسیو,عکس روی پاتریسیو
بیوگرافی روی پاتریسیو + عکس

نام کامل: روی پدرو دوس سانتوس پاتریسیو

عضو تیم ملی پرتغال

تولد: ۱۵ فوریهٔ ۱۹۸۸

زادگاه: Marrazes, پرتغال

قد: ۱٫۹۰ متر 

پست: دروازه‌بان

این مطلب از وب سایت دانلود آهنگ جدید • آپ موزیک به صورت رپ انتشار گردید است.

دانلود آهنگ محمدرضا شجریان نازار دلی

دانلود کنید و گوش دهید به قطعه نازار دلی با صدای دلنشین استاد محمدرضا شجریان

Exclusive Song: MohammadReza Shajryan – “Nazar Deli” With Text And Direct Links In UpMusic

dfgdg دانلود آهنگ محمدرضا شجریان نازار دلی

───┤ ♩♬♫♪♭ ├───

قسمتی از متن ترانه : 

نازار دلي که تو جانش باشي
معشوقه پيدا و نهانش باشي
زان مي ترسم که از دل آزردن تو

UpMusicTag دانلود آهنگ محمدرضا شجریان نازار دلی
زان مي ترسم که از دل آزردن تو

Zan Mitarsam Ke Az Del Azordane To
دل خون شود و تو در ميانش باشي

───┤ ♩♬♫♪♭ ├───

برای سلامتی استاد شجریان دعا کنید

محمدرضا شجریان نازار دلی

دانلود آهنگ محمدرضا شجریان نازار دلی

بخشی از مقاله انگلیسی:

Introduction

Breast milk is a complex, living nutritional fluid that contains antibodies, enzymes, nutrients and hormones. Breastfeeding has many benefits for babies such as fewer infections, increased intelligence, probable protection against overweight and diabetes and, for mothers, cancer prevention.1 The World Health Organization recommends mothers breastfeed exclusively for six months postpartum. Breastfeeding is influenced by many complex physiological and psychosocial factors. While most women have a desire to breastfeed, some do not. In high-income countries such as Australia the duration of breastfeeding is shorter than in lowand middle-income countries. A 2011 Australian Institute of Health and Welfare survey estimated that only 56% of infants younger than six months were exclusively breastfed, and by 12 months this dropped to 30%. While breastfeeding should be encouraged, a woman’s right to choose not to breastfeed should be respected. By understanding the reasons for their decision, strategies can be offered to support their choice.

Physiology of lactation

Milk production begins between 10 and 22 weeks gestation. Within 48 hours of delivery, the mother produces a small amount of milk, mainly colostrum. However, it is not until serum progesterone decreases sufficiently, up to four days postpartum, that milk supply becomes more plentiful. Lactogenesis may be delayed if the baby is premature. Milk production is controlled by a complex interplay of hormones and neurotransmitters. Prolactin is secreted by the anterior pituitary in response to nipple stimulation. Its release is inhibited by dopamine from the hypothalamus. Within a month of delivery, basal prolactin returns to pre-pregnant levels in nonbreastfeeding mothers. It remains elevated in nursing mothers, with peaks in response to infant suckling. Drugs that act on dopamine can affect lactation. In response to suckling, oxytocin is released from the posterior pituitary to enable the breast to let down milk. Oxytocin release is inhibited by catecholamines produced if the mother is stressed or experiencing pain. The feedback inhibitor of lactation is a peptide found in breast milk. If the milk is not removed, the inhibitor will stop milk production. When the baby cannot suckle, expressing the milk will remove the inhibitor and encourage more production.

لعیا زنگنه,بیوگرافی لعیا زنگنه,عکس های لعیا زنگنه
بیوگرافی لعیا زنگنه/ عکس های لعیا زنگنه و همسرش

نام اصلی: لعیا زنگنه

زمینه فعالیت: بازیگر سینما، تئاتر و تلویزیون

تولد: ۱۳۴۴ تهران، ایران

محل زندگی: تهران

مدرک تحصیلی: کارشناسی تئاتر از دانشگاه هنر تهران

سال‌های فعالیت: ۱۳۷۱ تا کنون

روی پاتریسیو,بیوگرافی روی پاتریسیو,عکس روی پاتریسیو
بیوگرافی روی پاتریسیو + عکس

نام کامل: روی پدرو دوس سانتوس پاتریسیو

عضو تیم ملی پرتغال

تولد: ۱۵ فوریهٔ ۱۹۸۸

زادگاه: Marrazes, پرتغال

قد: ۱٫۹۰ متر 

پست: دروازه‌بان

این مطلب از وب سایت دانلود آهنگ جدید • آپ موزیک به صورت رپ انتشار گردید است.

دانلود ریمیکس مغرور و عاشق از پازل بند

دانلود ریمیکس شنیدنی و شاد از آهنگ مغرور و عاشق پازل بند توسط سولی دنس با بهترین کیفیت

ریمیکس شده توسط : سولی دنس

Exclusive Remix : Puzzle Band – Maghror o Ashegh With Text And Direct Links In UpMusic

maqror دانلود ریمیکس مغرور و عاشق از پازل بند

متن آهنگ مغرور و عاشق پازل بند

گیرَم رگِ خواب تو ، توی دستاشه

گیرَم مثه من باشه ، مغرور و عاشق

گیرَم مث حرفاشه

ریمیکس مغرور و عاشق

دانلود ریمیکس مغرور و عاشق از پازل بند

این مطلب از وب سایت دانلود آهنگ جدید • آپ موزیک به صورت رپ انتشار گردید است.

دانلود آهنگ دانوش کی غیرِ من

موزیک جدید و شنیدنی خواننده دانوش با عنوان کی غیر من همراه با متن آهنگ و کیفیت اصلی

تنظیم کننده : مسعود جهانی

Exclusive Song: Danoosh – “Ki Gheyre Man” With Text And Direct Links In UpMusic

danoosh دانلود آهنگ دانوش کی غیر من

آپ موزیک

چند خطا متن موزیک کی غیر من

کی تورو عاشقت کرده که تا این حد دوریم از من منی که هر کاری میشد میکردم تونستی

به زودی منتظر این آهنگ شیندنی از دانوش باشید…

دانوش کی غیر من

دانلود آهنگ دانوش کی غیر من

بخشی از مقاله انگلیسی:

I. INTRODUCTION

The past three decades have witnessed the rapid development in the research field of autonomous driving, which attracts considerable research interest and efforts from both academia and industry. During the famous AGV competitions, the DARPA Grand Challenges and the DARPA Urban Challenge, autonomous ground vehicles had demonstrated their great potentials to improve driving safety, efficiency and comfort in both off-road and on-road environments [1]-[3]. These competitions showed significant advances over the-state-of-the-art in autonomous driving technology and stimulated extensive interest in the AGV research field as well. Recently, partially automated control functions have already been applied in the driver assistant systems and several automotive companies even make their research and development plans for producing future autonomous cars. Nevertheless, there is still a number of challenges to be faced for developing truly reliable and robust fully-autonomous driving vehicles to handle various realistic situations in the real world. As is well-known that the development and application of AGVs require the integration of the-state-of-the-art technologies, ranging from perception, localization to navigation and control [4]. As the core modules, both local motion planner and path tracking controller play a significant role in guaranteeing safety and improving driving comfort. In order to track the reference path accurately and robustly, many researchers developed Lyapunov-based feedback control laws by considering vehicle kinematics and dynamics, such as sliding model control, backstepping control and so on. To adapt high speed and varying terrain conditions and improve control accuracy and robustness, some researchers explore cascaded or multi-tiered control strategies and focusing on minimizing lateral errors in the outer loop, and stabilizing yaw motions via steering actions in the inner loop [5]. To reject model uncertainties and external disturbances, tire sideslip angles and inertial effects are taken into account. However, most of these controllers formulate the tracking control problem into a regulation problem, which primarily concerns with current cross-track error information (such as lateral and heading deviations from the reference path) to generate the immediate control action instead of a sequence of optimal or sub-optimal control actions within a finite horizon. In addition, state and control constraints are often ignored. Therefore, it may easily result in abrupt steering actions when vehicles deviate far from the reference path or negotiate a tight turn. Some researchers utilizes the gain-scheduling or variable structure control approaches to avoid abrupt control actions to achieve graceful motions at the expense of reducing tracking accuracy or error convergent speed [6]. Based on the comparison of a variety of path tracking controllers, [7] concluded that path tracking control performance is strongly dependent on both vehicle dynamics and smoothness of the reference path. Essentially, most of these kinematics-based and/or dynamics-based controller primarily focused on eliminating the current cross-track errors instead of taking advantage of the predictive information ahead to integrally optimize a sequence of control actions and its corresponding trajectory, which smoothly regulates the vehicle from the current state onto the sampling states aligned with the reference path ahead. There exists a large amount of research on integrated planning and control approaches for AGVs by applying optimization techniques. One of the most attractive methods is the Model Predictive Control (MPC), which is capable of formulating the vehicle navigation problem into a finite-horizon constrained optimization control problem [8]-[10]. MPC approach uses the vehicle kinematic or dynamic model to predict its future state evolution based on the current measured states. In each control cycle it generates a sequence of control actions, which minimizes a specific objective function within a finite horizon and satisfies the control constraints as well. Then, the first control action is issued to be executed by the low-level actuator. The process is repeated at subsequent time steps. The MPC scheme has the capabilities to systematically deal with system state and control constraints. However, it often assumes the reference path is known and the speed is constant over a short-term finite horizon ahead at each time. When vehicles drive either in on-road or off-road dynamic environments, due to the existence of unexpected obstacles and localization errors, the collision-free assumption of the reference path may be impractical. Solving the optimization problem via MPC scheme may involve non-convex constraints when obstacles are considered. In this case, computational burden and limited on-board computational resources may become a barrier preventing MPC approaches from generating a collision-free and feasible trajectory in real time. To deal with obstacle avoidance and achieve safe and graceful motions along the reference route, we introduce a computationally efficient local trajectory planner between the reference path and the path following controller based on a hierarchical framework. To generate a sufficiently long, collision-free and curvature-continuous trajectory in real-time, the planner is required to consider the reference route and surrounding environmental information from on-board perceptual system, as well as system model and constraints. To some extent, the local trajectory planner performs the function of bridging the gap between high-level rough reference path planning and low-level tracking control. In addition, it enables the vehicle to handle dynamic environments deliberatively and reactively. In addition, corresponding control inputs of the planned trajectory could be used as feedforward control commands by the low-level tracking controller and allow the feedback controller to focus on handling model uncertainties and disturbances. To solve the local trajectory generation problem, several well-known sampling-based motion planning approaches have been extensively studied. Most of them follow a discrete optimization scheme. More specifically, a set of trajectory candidates is generated via forward simulation based on the system model. Then a best trajectory is selected according to an objective function. This sampling-based motion planning scheme can be roughly classified into two categories, one is control space sampling-based method and the other is state space sampling-based method [11]. The former scheme discretizes the control input space (such as constant-curvature arcs [12], clothoids [13], or concatenation of these short-term motions [14]) to generate a set of trajectory candidates via numerical forward integration of differential equations which governs vehicle kinematics or dynamics [15]. Therefore, the generated trajectory candidates are inherently drivable. Due to its simplicity and computational efficiency, the scheme has been widely applied for the local navigation purpose, especially suitable for finding a collision-free path in the far less constrained environment. Based on the symmetric nature of mechanical system, some researchers generate a motion primitive library offline in the body-centered coordinate and use them online via ration and translation [16]. Nonetheless, since the motion primitives are generated by discretizing the control input space, the motion primitives are often not well-separated. A large amount of computational resource will be consumed on exhaustive collision-test and evaluation process. By contrast, instead of sampling discrete control inputs, the state space sampling-based motion planning scheme sample a set of terminal states by using the information of guidance path and environments. It not only considers the position constraints, but also accounts for heading and curvature states constraints imposed by the reference path. To be aligned with the reference path and obtain a collision-free and relatively smooth trajectory, a set of terminal states are sampled laterally offset along the reference path. Several approaches have been proposed to generate trajectories, which connect the vehicle current state with the terminal states aligned with the reference path. Based on cubic Bézier curves, [17] developed an efficient and analytical path smoothing algorithm to generate continuous-curvature path, which considers an upper-bound curvature constraint. Regarding the reference path as a baseline, [18] introduced a geometric method to generate multiple path candidates. The baseline is required to be smooth enough to ensure the smoothness of generated candidates. Instead of using geometric methods, [19] and [20] proposed local dynamically-feasible trajectory planners involving both close-loop control laws (kinematic-based nonlinear control law and pure pursuit control law, respectively) and system, state and control constraints, regardless of the smoothness of the baseline. [21] presented a model predictive trajectory generation scheme, which transforms the local trajectory generation problem into a two-point boundary value problem (BVP), subject to high-fidelity vehicle dynamic constraints. Due to use of the numerical solving method, it achieves a high degree of efficiency and generality. The low-level controller applies an open-loop control strategy for tracking control. The remainder of the paper is organized as follows: in Section II we introduce the structure of the proposed framework. Then, Trajectory generation method and low-level path tracking controller are described in detail in Section III and Section IV respectively. Section V presents the simulation results. Followed by concluding remarks and future work in Section VI.

برچسب ها

تمامی حقوق مطالب برای آی آر 7 محفوظ است و هرگونه کپی برداری بدون ذکر منبع ممنوع می باشد.